RoArm-M3-S (EU) Роботизована рука-маніпулятор з 5+1 ступенями свободи, керована ESP32 - Waveshare 30442

опис

RoArm-M3-S (EU) – це інтелектуальна 5+1-осьова роботизована рука, призначена для освітніх, прототипних та дослідницьких проектів у галузі робототехніки та штучного інтелекту. Версія "S" використовує сім сервоприводів ST3215, керованих через послідовну шину TTL, та мікроконтролер ESP32 як основний блок. Вона забезпечує точне керування рухом, підтримує адаптацію зусилля, програмовані завдання, бездротовий та дротовий зв'язок, а також повну інтеграцію з платформою ROS2 та LeRobot. Конструкція включає основу з обертанням на 360°, шарнірне зап'ястя з 2 ступенями свободи та функціональний захоплювач EoAT.

Властивості

• Ступені свободи: 5 + 1 (включаючи 2 ступені свободи зап'ястя)
• Сервоприводи: 7 × ST3215 (шина TTL, безредукторний прямий привід)
• Датчик положення: 12-бітний магнітний енкодер на 360°
• Крутний момент: 30 кг·см (12 В), 20 кг·см (захоплювальний пристрій)
• Робочий простір: 1120 мм (горизонтально), 798 мм (вертикально)
• Точність позиціонування: ~5 мм
• Діапазон рухів:
• База: 360°
• Плече: 180°
• Коліно: 225°
• Зап'ястя: 135°/270°
• Зв'язок: Wi-Fi (2,4 ГГц), ESP-NOW, USB, UART
• Інтерфейс користувача: Веб-додаток (без встановлення), JSON API
• Головний контролер: ESP32-WROOM-32 (240 МГц, Wi-Fi, BT, двоядерний)
• Джерело живлення: 12 В 5 А (блок живлення з європейською вилкою в комплекті)
• Сумісність: Raspberry Pi, Jetson, ПК (USB)
• Підтримка ROS2: моделі URDF, вузли ROS, документація та навчальні посібники
• Підтримка штучного інтелекту: LeRobot (попередньо навчені моделі, демонстраційні дані, симуляції)
• Додаткові функції: запис траєкторії, інверсне кінематичне керування, адаптація сили, світлодіодне керування, IMU з 9 ступенями свободи, OLED-екран 0,91 дюйма
• Вага важеля: приблизно 973,5 ±15 г (без монтажного затискача)
• Монтажний кронштейн: вага 290 ±10 г, витримує товщину стільниці до 72 мм

У комплекті (версія для ЄС)

• Роботизована рука RoArm-M3-S
• Блок живлення 12 В 5 А з вилкою ЄС
• Кронштейн для кріплення на стільницю
• світлодіодний модуль
• Монтажні гвинти, кабелі та аксесуари
• Доступ до документації, вихідного коду та освітніх ресурсів